【導(dǎo)讀】高端工業(yè)設(shè)備里 FPGA 的核心難點(diǎn)往往不是算法，而是海量數(shù)據(jù)持續(xù)穩(wěn)定流轉(zhuǎn)。徠卡 CityMapper-2 機(jī)載城市三維測(cè)繪系統(tǒng)搭載六臺(tái) 1.5 億像素相機(jī)、2MHz 激光雷達(dá)，整體數(shù)據(jù)速率接近 2GB/s，并且后端主機(jī)運(yùn)行 Windows 10 非實(shí)時(shí)系統(tǒng)，對(duì)多相機(jī)同步、無(wú)丟幀傳輸提出嚴(yán)苛挑戰(zhàn)。徠卡選用瑞蘇盈科（Enclustra）Mercury+ XU8 Zynq UltraScale+ SoM，搭配 FPGA Manager PCIe IP 通信方案，依靠標(biāo)準(zhǔn)化模塊與成熟 IP，完成圖像接收、預(yù)處理、緩存、DMA 高速 PCIe 傳輸整套鏈路，無(wú)需從零開(kāi)發(fā) FPGA 板卡與底層 PCIe 驅(qū)動(dòng)，大幅降低研發(fā)風(fēng)險(xiǎn)、縮短開(kāi)發(fā)周期。
徠卡測(cè)量系統(tǒng)（Leica Geosystems）開(kāi)發(fā)的Leica CityMapper-2，就是這樣一個(gè)典型案例。這套機(jī)載城市三維測(cè)繪系統(tǒng)搭載六臺(tái)150MP（1.5億像素）相機(jī)和一套2MHz脈沖頻率的激光雷達(dá)，每隔0.9秒完成一輪圖像采集，整個(gè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸速率接近2GB/s。
圖源：AI生圖
如此龐大的數(shù)據(jù)流，需要經(jīng)過(guò)高速接口接收、圖像預(yù)處理、存儲(chǔ)緩存，最終通過(guò)PCIe傳輸?shù)街鳈C(jī)。更具挑戰(zhàn)性的是，主機(jī)運(yùn)行的是Windows 10，并非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。如何保證多路相機(jī)精確同步，又能確保數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中不丟幀，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的硬件架構(gòu)和數(shù)據(jù)通信能力提出了很高要求。
為此，徠卡沒(méi)有選擇從零開(kāi)始設(shè)計(jì)一套復(fù)雜的FPGA硬件平臺(tái)，而是引入了瑞蘇盈科（Enclustra）的Mercury+ XU8系統(tǒng)級(jí)模塊（System-on-Module，SoM），同時(shí)采用瑞蘇盈科（Enclustra） FPGA Manager PCIe IP通信解決方案。
Leica CityMapper MFC150系統(tǒng)架構(gòu)圖
這兩項(xiàng)技術(shù)的組合很有意思：SoM提供經(jīng)過(guò)集成和驗(yàn)證的FPGA硬件平臺(tái)，解決底層硬件開(kāi)發(fā)問(wèn)題；FPGA Manager PCIe IP則打通FPGA與主機(jī)之間的數(shù)據(jù)通信，解決高速數(shù)據(jù)傳輸和軟硬件協(xié)同問(wèn)題。
對(duì)于徠卡而言，這不只是采購(gòu)了一塊FPGA模塊，而是獲得了一套從硬件平臺(tái)到高速通信的完整解決方案。它也讓我們看到，隨著FPGA應(yīng)用復(fù)雜度不斷提高，標(biāo)準(zhǔn)化模塊、成熟IP與配套軟件的組合，正在成為縮短復(fù)雜電子系統(tǒng)開(kāi)發(fā)周期的一種有效路徑。
近2GB/s數(shù)據(jù)流，考驗(yàn)的是整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)同能力
先看看Leica CityMapper-2的應(yīng)用場(chǎng)景。
這是一套專門用于機(jī)載城市三維測(cè)繪的系統(tǒng)，通過(guò)飛機(jī)搭載的多視角相機(jī)和激光雷達(dá)采集城市數(shù)據(jù)，最終生成高精度三維地圖和城市數(shù)字孿生模型。其核心成像系統(tǒng)Leica MFC150配備六臺(tái)150MP相機(jī)，其中包括兩臺(tái)垂直向下的RGB/NIR相機(jī)和四臺(tái)RGB傾斜攝影相機(jī)，另外還集成了一套2MHz脈沖頻率的LiDAR激光雷達(dá)。所有相機(jī)模塊安裝在一個(gè)重達(dá)58kg的吊艙內(nèi)。
這里有兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)要求。
首先是多相機(jī)同步。六臺(tái)相機(jī)必須在完全相同的時(shí)刻完成曝光，才能保證不同視角圖像之間的時(shí)間一致性。對(duì)于飛行中的測(cè)繪設(shè)備來(lái)說(shuō)，曝光時(shí)間上的細(xì)微偏差都可能影響后續(xù)圖像配準(zhǔn)和三維重建。
其次是高速數(shù)據(jù)采集與傳輸。六臺(tái)1.5億像素相機(jī)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，需要經(jīng)過(guò)預(yù)處理和緩存，再持續(xù)傳輸至主機(jī)，平均數(shù)據(jù)速率接近2GB/s。
這對(duì)FPGA系統(tǒng)提出了多方面要求：高速圖像接口能否穩(wěn)定接收數(shù)據(jù)？多路數(shù)據(jù)如何組織和調(diào)度？外部存儲(chǔ)器能否提供足夠的緩存能力？PCIe傳輸鏈路能否持續(xù)承接前端數(shù)據(jù)流？
這些問(wèn)題并不是簡(jiǎn)單增加FPGA邏輯資源就能解決的。
從工程角度看，整個(gè)系統(tǒng)需要在傳感器、FPGA、存儲(chǔ)器和主機(jī)之間建立一條可靠的數(shù)據(jù)通路。任何一個(gè)環(huán)節(jié)出現(xiàn)瓶頸，都可能影響整個(gè)設(shè)備的工作效率。
徠卡在項(xiàng)目初期就明確，只有基于FPGA的方案才能滿足系統(tǒng)對(duì)高帶寬、低延遲和高集成度的要求。但另一個(gè)決定也很重要：不從零開(kāi)始設(shè)計(jì)FPGA板卡，而是采用成熟的FPGA SoM。
這為后續(xù)的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)確定了方向。
Mercury+ XU8 SoM：把復(fù)雜的FPGA硬件平臺(tái)集成起來(lái)
為什么徠卡沒(méi)有選擇自主設(shè)計(jì)FPGA板卡？
對(duì)于有經(jīng)驗(yàn)的FPGA工程師來(lái)說(shuō)，一顆FPGA芯片真正變成能夠工作的硬件系統(tǒng)，中間還有不少工作。除了芯片本身，還需要設(shè)計(jì)電源、時(shí)鐘、DDR存儲(chǔ)器、高速接口以及各種外圍電路。涉及PCIe、USB 3.0和高速存儲(chǔ)接口時(shí)，還要考慮PCB信號(hào)完整性、電源完整性、散熱和板級(jí)驗(yàn)證。這些工作不僅需要專業(yè)的硬件研發(fā)團(tuán)隊(duì)，也需要反復(fù)進(jìn)行原型制作、調(diào)試和設(shè)計(jì)迭代。
對(duì)于徠卡這樣的專業(yè)設(shè)備廠商來(lái)說(shuō)，研發(fā)資源顯然應(yīng)該更多地投入光學(xué)系統(tǒng)、機(jī)電一體化、多傳感器同步和測(cè)繪算法等核心業(yè)務(wù)，而不是在底層FPGA板卡上重復(fù)投入大量精力。因此，徠卡選擇了瑞蘇盈科（Enclustra）的Mercury+ XU8系統(tǒng)級(jí)模塊。
基于瑞蘇盈科（Enclustra） Mercury+ XU8系統(tǒng)級(jí)模塊的CityMapper功能框圖
該模塊基于AMD Zynq UltraScale+ MPSoC系列器件，將可編程邏輯、ARM處理系統(tǒng)以及外圍硬件資源集成在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化模塊中。其主要配置包括高速DDR4 ECC SDRAM、eMMC Flash、Quad SPI Flash、雙千兆以太網(wǎng)PHY和雙USB 3.0接口，形成一套完整的嵌入式處理平臺(tái)。
這里值得注意的是，SoM與單純采購(gòu)FPGA芯片有著明顯區(qū)別。
采購(gòu)芯片之后，客戶仍然需要完成外圍電路設(shè)計(jì)、存儲(chǔ)器接口設(shè)計(jì)、電源管理以及PCB布局布線等工作。而采用SoM，客戶可以直接基于已經(jīng)集成的硬件平臺(tái)開(kāi)展應(yīng)用開(kāi)發(fā)。這相當(dāng)于把一部分復(fù)雜的底層硬件工程交給專業(yè)模塊供應(yīng)商完成。
在CityMapper-2項(xiàng)目中，Mercury+ XU8承擔(dān)了多路圖像數(shù)據(jù)接收、預(yù)處理、緩存以及與主機(jī)通信等任務(wù)。模塊上的ARM處理系統(tǒng)則負(fù)責(zé)配置各個(gè)功能模塊，通過(guò)AXI總線進(jìn)行控制，與主機(jī)控制器通信，并管理圖像采集參數(shù)和任務(wù)流程。
這種PS（Processing System）與PL（Programmable Logic）的分工，也是Zynq MPSoC架構(gòu)的重要特點(diǎn)。PS負(fù)責(zé)系統(tǒng)控制、配置和管理，PL則利用FPGA的并行處理能力完成對(duì)實(shí)時(shí)性和吞吐量要求較高的數(shù)據(jù)處理任務(wù)。對(duì)于多傳感器、高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，這種異構(gòu)架構(gòu)能夠兼顧控制靈活性和硬件處理效率。
當(dāng)然，SoM的價(jià)值也不只是硬件集成。瑞蘇盈科（Enclustra）還提供Linux板級(jí)支持包（BSP）、詳細(xì)技術(shù)文檔和參考設(shè)計(jì)，幫助客戶降低平臺(tái)移植和系統(tǒng)調(diào)試的工作量。這意味著徠卡不需要從最基礎(chǔ)的硬件和軟件適配工作開(kāi)始，而是能夠在相對(duì)成熟的平臺(tái)上開(kāi)展產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。
FPGA Manager PCIe IP：打通FPGA與主機(jī)之間的高速通信
如果說(shuō)Mercury+ XU8解決了FPGA硬件平臺(tái)問(wèn)題，那么瑞蘇盈科（Enclustra） FPGA Manager PCIe IP解決的就是另一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題：如何讓FPGA與主機(jī)高效通信。
這一點(diǎn)在CityMapper-2中尤其重要。
畢竟，前端六臺(tái)相機(jī)采集的數(shù)據(jù)最終需要進(jìn)入運(yùn)行Windows 10的主機(jī)，并寫入四塊SSD固態(tài)硬盤。即使FPGA能夠完成圖像接收和預(yù)處理，如果沒(méi)有穩(wěn)定、高效的主機(jī)通信方案，整個(gè)系統(tǒng)仍然無(wú)法順利運(yùn)行。
傳統(tǒng)開(kāi)發(fā)方式下，工程師需要自行處理FPGA端PCIe接口邏輯、主機(jī)端驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)傳輸控制以及軟硬件之間的通信協(xié)議。對(duì)于高速數(shù)據(jù)采集設(shè)備而言，這部分工作并不簡(jiǎn)單。
瑞蘇盈科（Enclustra）提供的FPGA Manager PCIe IP，則把這些底層通信工作進(jìn)行了封裝。
這套解決方案包括兩個(gè)部分：FPGA端的IP Core，以及主機(jī)端的軟件庫(kù)（DLL）。通過(guò)統(tǒng)一的API接口，用戶應(yīng)用程序可以使用簡(jiǎn)單的讀寫命令與FPGA進(jìn)行通信，而不必深入處理底層協(xié)議的復(fù)雜細(xì)節(jié)。
同時(shí)，該方案支持兩種數(shù)據(jù)訪問(wèn)方式：一種是Streaming Access（流式訪問(wèn)），適合持續(xù)的數(shù)據(jù)流傳輸；另一種是Memory-Mapped Access（內(nèi)存映射訪問(wèn)），便于主機(jī)對(duì)FPGA內(nèi)部映射的存儲(chǔ)空間和寄存器進(jìn)行訪問(wèn)。
對(duì)于CityMapper-2而言，真正發(fā)揮關(guān)鍵作用的是其中的DMA數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制。
在這套架構(gòu)中，六臺(tái)相機(jī)采集的圖像通過(guò)SLVS-EC高速接口進(jìn)入FPGA，經(jīng)過(guò)圖像校正等預(yù)處理后，暫時(shí)存儲(chǔ)在外部SDRAM中。
隨后，主機(jī)啟動(dòng)FPGA Manager PCIe IP中的DMA引擎，數(shù)據(jù)通過(guò)PCIe直接傳輸?shù)街鳈C(jī)內(nèi)存，不需要主機(jī)CPU逐筆參與數(shù)據(jù)搬運(yùn)。
這有什么意義？
如果讓CPU參與每一次數(shù)據(jù)復(fù)制和搬運(yùn)，近2GB/s的數(shù)據(jù)流很容易給主機(jī)帶來(lái)額外負(fù)擔(dān)。尤其是在Windows這樣的非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)環(huán)境下，CPU還需要處理操作系統(tǒng)調(diào)度、應(yīng)用程序運(yùn)行和其他系統(tǒng)任務(wù)。
DMA則將主要的數(shù)據(jù)搬運(yùn)工作交給專用硬件完成，減少CPU介入，降低系統(tǒng)負(fù)載。
需要說(shuō)明的是，DMA并不意味著CPU完全退出數(shù)據(jù)處理過(guò)程。主機(jī)仍然需要負(fù)責(zé)傳輸初始化、任務(wù)管理和狀態(tài)監(jiān)控等工作，只是將高吞吐量的數(shù)據(jù)搬運(yùn)從CPU的日常負(fù)擔(dān)中剝離出來(lái)。
這實(shí)際上是一種非常典型的軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)思路：把對(duì)帶寬和時(shí)序要求較高的任務(wù)交給FPGA及專用硬件完成，把控制和管理任務(wù)留給ARM處理系統(tǒng)及主機(jī)軟件。
此外，Mercury+ XU8還集成了圖像預(yù)覽功能。飛行過(guò)程中，操作人員可以通過(guò)外部顯示器檢查圖像質(zhì)量，確認(rèn)數(shù)據(jù)采集是否正常。
從傳感器接收、FPGA預(yù)處理、SDRAM緩存，到DMA和PCIe傳輸，整個(gè)數(shù)據(jù)鏈路形成了相對(duì)完整的系統(tǒng)架構(gòu)。
這也是FPGA Manager PCIe IP在該項(xiàng)目中的核心價(jià)值：它不只是一個(gè)PCIe接口IP，而是通過(guò)FPGA端IP核和主機(jī)端軟件庫(kù)，為客戶提供了一套完整的主機(jī)與FPGA通信機(jī)制。
SoM+PCIe IP：從提供硬件模塊到提供完整解決方案
把Mercury+ XU8和FPGA Manager PCIe IP放在一起看，就能理解瑞蘇盈科（Enclustra）在這個(gè)項(xiàng)目中的真正價(jià)值。
兩者解決的是不同層面的問(wèn)題，卻又緊密關(guān)聯(lián)。SoM解決硬件平臺(tái)集成問(wèn)題，讓客戶不必從零開(kāi)始設(shè)計(jì)復(fù)雜的FPGA板卡；FPGA Manager PCIe IP解決主機(jī)通信問(wèn)題，讓客戶不必重新開(kāi)發(fā)一整套底層PCIe通信機(jī)制和配套軟件。
一個(gè)提供硬件基礎(chǔ)，一個(gè)提供通信能力。對(duì)于徠卡來(lái)說(shuō)，這種組合意味著研發(fā)團(tuán)隊(duì)可以把更多精力集中在自己的核心業(yè)務(wù)上，而不是反復(fù)投入底層硬件設(shè)計(jì)和接口開(kāi)發(fā)。
實(shí)際上，這種模式對(duì)于專業(yè)工業(yè)設(shè)備廠商有著很現(xiàn)實(shí)的吸引力。很多高端工業(yè)設(shè)備、測(cè)試測(cè)量?jī)x器和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，都有類似的開(kāi)發(fā)需求：需要處理高速傳感器數(shù)據(jù)，需要FPGA提供確定性的實(shí)時(shí)處理能力，同時(shí)還要與PC或嵌入式主機(jī)進(jìn)行高速通信。
但這些客戶未必希望自己從頭設(shè)計(jì)FPGA板卡，也未必愿意投入大量資源開(kāi)發(fā)通用通信IP和驅(qū)動(dòng)。如果供應(yīng)商能夠同時(shí)提供經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的SoM硬件平臺(tái)和配套通信IP，就能幫助客戶省去不少重復(fù)性工作。
瑞蘇盈科（Enclustra）的方案還有一個(gè)值得關(guān)注的特點(diǎn)：FPGA Manager并不局限于Enclustra自己的模塊，也可以應(yīng)用于客戶自主設(shè)計(jì)的FPGA系統(tǒng)。這意味著客戶既可以選擇SoM+IP的一體化方案，也可以在已有硬件平臺(tái)上引入其通信IP。這種開(kāi)放性有助于擴(kuò)大方案的應(yīng)用范圍。
從項(xiàng)目經(jīng)濟(jì)性來(lái)看，徠卡也獲得了實(shí)際收益。采用標(biāo)準(zhǔn)模塊，研發(fā)團(tuán)隊(duì)無(wú)需自行制作大量原型板、反復(fù)修改設(shè)計(jì)、編寫完整的底層技術(shù)文檔，也降低了板級(jí)設(shè)計(jì)錯(cuò)誤帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)。更讓徠卡團(tuán)隊(duì)意外的是，瑞蘇盈科（Enclustra）標(biāo)準(zhǔn)模塊在小批量需求下的價(jià)格，幾乎接近單獨(dú)采購(gòu)FPGA芯片的成本。這背后是標(biāo)準(zhǔn)化模塊的生產(chǎn)規(guī)模，以及供應(yīng)商長(zhǎng)期積累的制造和優(yōu)化經(jīng)驗(yàn)。
徠卡電子研發(fā)團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人Daniel Wintsch表示，瑞蘇盈科（Enclustra）提供了一套經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的即插即用方案，減輕了研發(fā)團(tuán)隊(duì)的壓力，讓他們能夠?qū)Ｗ⒂谧陨砗诵募夹g(shù)。這也是瑞蘇盈科（Enclustra）成為徠卡長(zhǎng)期供應(yīng)商的重要原因。
對(duì)于復(fù)雜工業(yè)設(shè)備而言，研發(fā)成本從來(lái)不只是芯片和元器件的采購(gòu)成本。工程師投入、開(kāi)發(fā)周期、反復(fù)調(diào)試、驗(yàn)證風(fēng)險(xiǎn)以及后續(xù)維護(hù)，同樣是項(xiàng)目成本的重要組成部分。
從這個(gè)角度看，SoM與PCIe IP的組合，帶來(lái)的不僅是開(kāi)發(fā)便利，更是整個(gè)項(xiàng)目開(kāi)發(fā)效率和風(fēng)險(xiǎn)控制能力的提升。
FPGA產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)，正在從芯片走向系統(tǒng)級(jí)交付
Leica CityMapper-2的案例還有一個(gè)更值得國(guó)產(chǎn)FPGA產(chǎn)業(yè)關(guān)注的地方。
過(guò)去談?wù)揊PGA競(jìng)爭(zhēng)，行業(yè)往往集中在邏輯單元規(guī)模、DSP數(shù)量、片上存儲(chǔ)、SerDes速率以及功耗等芯片指標(biāo)上。
這些當(dāng)然重要。但對(duì)于真正需要把FPGA應(yīng)用到產(chǎn)品中的客戶來(lái)說(shuō)，芯片性能只是起點(diǎn)。一顆FPGA芯片即使擁有足夠的邏輯資源，如果缺少成熟的接口IP、存儲(chǔ)控制器、驅(qū)動(dòng)程序和開(kāi)發(fā)工具，客戶仍然需要投入大量工程資源才能完成產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。
反過(guò)來(lái)，一套性能合適、硬件集成成熟、配套IP完善的FPGA平臺(tái)，可能更容易被客戶采用。尤其是在高端工業(yè)設(shè)備和專業(yè)儀器市場(chǎng)，客戶真正需要的往往不是一顆孤立的芯片，而是一套能夠穩(wěn)定工作、方便集成并且可以長(zhǎng)期維護(hù)的解決方案。
這也是瑞蘇盈科（Enclustra）案例值得關(guān)注的原因。它通過(guò)Mercury+ XU8 SoM與FPGA Manager PCIe IP的組合，把硬件平臺(tái)和主機(jī)通信兩個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)整合起來(lái)，降低了客戶開(kāi)發(fā)復(fù)雜FPGA系統(tǒng)的門檻。
對(duì)于國(guó)產(chǎn)FPGA廠商而言，這也提供了一個(gè)值得思考的方向。
國(guó)產(chǎn)FPGA要進(jìn)入更高端的工業(yè)、測(cè)量、通信和數(shù)據(jù)中心市場(chǎng)，除了繼續(xù)提升芯片本身的性能，還需要在模塊化產(chǎn)品、接口IP、參考設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)軟件和技術(shù)支持等方面建立更完整的能力。特別是當(dāng)客戶開(kāi)始從單顆芯片采購(gòu)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案評(píng)估時(shí)，供應(yīng)商能否提供經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的軟硬件組合，可能直接影響產(chǎn)品導(dǎo)入效率。
當(dāng)然，并不是所有應(yīng)用都需要采用標(biāo)準(zhǔn)SoM。對(duì)于大規(guī)模量產(chǎn)、成本極度敏感或者有特殊硬件架構(gòu)要求的產(chǎn)品，自主設(shè)計(jì)仍然有其價(jià)值。但對(duì)于研發(fā)周期緊張、系統(tǒng)復(fù)雜度高、批量相對(duì)有限的專業(yè)設(shè)備，成熟模塊與配套IP的組合，無(wú)疑是一條值得考慮的路徑。
回到Leica CityMapper-2，六臺(tái)1.5億像素相機(jī)和近2GB/s的數(shù)據(jù)流只是這個(gè)案例最直觀的一面。真正值得關(guān)注的是，瑞蘇盈科（Enclustra）如何通過(guò)SoM硬件平臺(tái)和FPGA Manager PCIe IP通信方案，把復(fù)雜的FPGA硬件集成與高速主機(jī)通信整合為一套完整的工程解決方案。
FPGA的價(jià)值不應(yīng)止于提供可編程邏輯資源。對(duì)于產(chǎn)業(yè)客戶而言，能夠讓FPGA更快、更穩(wěn)、更低風(fēng)險(xiǎn)地進(jìn)入最終產(chǎn)品，才是更有實(shí)際意義的競(jìng)爭(zhēng)力。
結(jié)論
徠卡 CityMapper-2 這個(gè)案例清晰印證了一個(gè)行業(yè)趨勢(shì)：FPGA 項(xiàng)目的瓶頸很多時(shí)候不在于芯片邏輯資源，而在于板級(jí)硬件設(shè)計(jì)、高速接口、存儲(chǔ)鏈路、PCIe 軟硬件協(xié)同等底層工程問(wèn)題。瑞蘇盈科這套方案把經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的 SoM 硬件平臺(tái)和封裝好的 PCIe IP、主機(jī)驅(qū)動(dòng)庫(kù)打包交付，客戶聚焦自身核心光學(xué)、機(jī)電、測(cè)繪算法，而不是重復(fù)投入底層板卡和通信協(xié)議開(kāi)發(fā)。這種系統(tǒng)級(jí)交付模式，非常適合小批量、高復(fù)雜度、研發(fā)周期緊張的高端工業(yè)測(cè)量、機(jī)器視覺(jué)設(shè)備。放眼整個(gè) FPGA 產(chǎn)業(yè)，競(jìng)爭(zhēng)重心也正在從單純的芯片參數(shù)比拼，轉(zhuǎn)向模塊、IP、參考設(shè)計(jì)、配套軟件在內(nèi)的完整生態(tài)能力，這對(duì)國(guó)產(chǎn) FPGA 廠商的生態(tài)建設(shè)也提供了重要參考。
